Eósforo e Héspero, de Evelyn de Morgan (1881)
A deusa Selene, ladeada por Eósforo e Héspero (II século a.C.)
Héspero (do grego Ἓσπερος, Hesperos, "tarde", "estrela vespertina"), para os romanos Vésper (com o mesmo significado) era filho de Eos e do mortal Céfalo, meio-irmão de Eósforo ou Fósforo, a estrela matutina, que era filho de Eos e do deus Astreu. Assim como o meio-irmão, Héspero era representado como um busto rodeado pelo orbe brilhante de sua estrela, ou como um deus alado segurando uma tocha e coroado com uma auréola estrelada.
Em alguns contextos, Héspero é considerado filho de Jápeto e Clímene e pai de Hésperis, a deusa da tarde.
Nos tempos em que se originou a mitologia grega, a Estrela Matutina e a Estrela Vespertina não eram identificados como o mesmo astro. Na época helenística, quando os gregos já haviam tomado conhecimento da ciência mesopotâmica dos astros e identificaram ambas as "estrelas" como diferentes aparições do mesmo corpo celeste, o planeta Vênus, consagrado a Afrodite, Eósforo e Héspero foram identificados como um mesmo personagem.
Na versão tardia e evemerista de Diodoro da Sicília, Héspero (que seria o mesmo que Eósforo) era filho de Atlas e teria sido o primeiro a escalar o monte Atlas para observar as estrelas. Certa feita, quando no pico do monte, estava extasiado em sua habitual contemplação quando foi arrebatado por uma tempestade e desapareceu. Os homens, que lhe estimavam a bondade e a concórdia, julgaram que o filho de Atlas havia sido transformado em estrela e deram-lhe o nome de Héspero, o astro benfazejo que, a cada tarde, traz para todos o repouso da noite. Nessa versão, Héspero é considerado o pai das Hespérides.